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herencia, donaciones, pluvalia e irpf

hola, mi abuelo fallecio hace 14(1994) años y mi abuela hace 4 años(2004).Eran residentes en Madrid y adquirieron la casa en 1983.

Ahora mi padre y sus tres hermanos, ( que aun no han realizado la acepatacion de herencia) van a vender la casa por 290.000 euros

1.- Deberian hacer la aceptacion de herencia por el precio que se ecriture la venta?

2.- qué les puede tocar pagar aprox. de sucesiones, plusvalia y irpf?

Gracias no tengo ni idea y queremos cancelar parte de la hipoteca que tienen mis padres, pero necesitamos saber cuánto apartar para impuestos por si a caso.
Ayudadnos!!