Herencia

Hola y gracias de antemano por intentar ayudarme. Expongo mi caso:
Mi abuela murió ya hace años dejando una herencia a favor de mi padre y familia. Mi padre es un poco cabra loca y no ha puesto nada a su nombre, no ha cambiado escrituras de ningún tipo sobre una casa que hay en Burgos, un garaje y unas tierras todo en Burgos.
El problema radica en que mi padre tiene una serie de deudas, una con un banco a través de una antigual sociedad limitada que ya no existe en el que él era el único administrador, y creo que con hacienda o la seguridad social (esto no lo tengo tan claro)
El caso es que tengo miedo que por estas deudas nos embarguen la casa de Burgos y el resto del patrimonio.
Las escrituras todabía están al nombre de mi abuela, mi pregunta es si directamente las podrían poner a mi nombre o primero tendrían que ser de mi padre para poder escriturarlas a mi nombre. Sé que parte de la herencia han tenido que aceptarla porque un piso en Barakaldo (Bilbao) lo vendieron así que la opción de renunciar a la herencia y cedérmela creo que no es posible.
No sé si me habré explicado bien pero Gracias