Donación y compraventa de vivienda de padres a hijos

Mis padres quieren donarme una vivienda en Madrid (ambos residimos en Madrid) que pasaría a ser mi vivienda habitual. Compraron la vivienda (segunda mano) en 2004, fue tasada en este año en 322.000€ y escriturada en 153.000€ (precio menor tratarse de una subasta). Sobre la vivienda grava actualmente una hipoteca de 185.000€ (el préstamo era de 200.000€).
Cuál es la forma menos gravosa para mis padres y para mi (yo me haría cargo de todos los gastos) de realizar el traspaso de la vivienda. La idea es que mi mujer y yo nos quedemos con la hipoteca haciendo una subrogación de la misma, de forma que podamos desgravarnos en los años siguientes por vivienda habitual.
¿Es la mejor solución realizar el traspaso mediante una compraventa de lo que queda por pagar de hipoteca (185.000 €) y una donación de los 187.000 € de diferencia entre el coste de tasación y los 185.000 de hipoteca?
¿Qué impuestos tendría?
¿Es necesario volver a tasar la vivienda ya que la anterior es de 2004, para calcular las cantidades?¿Qué pasa con las plusvalías?