Cambio de titularidad sin movimiento de dinero

Tengo unos terrenos a nombre de una empresa participada por varios familiares (sociedad A) donde quiero hacer una promoción inmobiliaria bajo otra sociedad (sociedad B). ¿Cómo puedo traspasar los terrenos de la sociedad A a la B sin que tenga que hacer un movimiento real de dinero?.

Espero comentarios.

Gracias.