¿Escriturar por una donación pequeña?

Quiero hacer una donación de 4.000 euros a mi hija. Yo vivo en Madrid y ella en Castilla-La Mancha. Por lo que he leido, habría que pagar un impuesto por donación y escriturar, pero me parece un poco absurdo para la cantidad que es, de hecho, no sé cuánto me costaría todo. ¿Hay un mínimo a partir del cual esto es obligatorio o hay que pagar siempre?
Si alguien me puede orientar... gracias.