Papeleo después de fallecer

Buenos días, mi padre falleció en febrero-2008 y no hicimos nada para arreglar los papeles porque pensabamos que con el testamento era suficiente. Mi padre tenía un piso a nombre de él y de mi madre y, una plaza de garaje solo a su nombre. En el testamento dejó que mi madre tenía el usufructo y que los cuatro hijos no podríamos reclamar nada mientras ella viviera.
Ahora me enteré que teniamos que haber hecho algo con las propiedades de mi padre en el plazo de seis meses después de su fallecimiento, que creo que dichas propiedades no pueden estar a su nombre después de fallecer.
Los cuatro hijos del matrimonio aún no hemos recibido nada de esa herencia por seguir mi madre aquí.
Mi duda es:
¿Tenemos que arreglar algo? ¿Tenemos que pagar el impuesto de sucesión?
Gracias de antemano.
Saludos.