LIQUIDACION DEL IMPUESTO DE SUCESIONES EN MADRID

Buenos días,
En septiempbre de 2005 mi padre falleció y en marzo de 2006 presentamos la liquidación del impuesto de sucesiones en Madrid. La abogada que lo gestionó nos dijo que lo liquidaramos dando una valoración a los inmuebles según valores catastrales ya que en caso de liquidación por la adminstración se podría defender alegando que no ha habido intención de lucro al recibir la herencia y que se pretendía mantener la misma situación anterior a la muerte de mi padre.
Ahora nos ha llegado la liquidación de la Administración. El impuesto es elevadísimo y con los intereses de demora mucho más.
¿Cómo veís el tema?
Tengo dudas sobre si ha prescrito.
Gracias y espero vuestra respuesta.