venta parcela

Hola les expongo mi caso por si alguien puede ayudarme.
Mis padres compraron una finca urbanizada, que nunca ha sido vivienda habitual, en 1982, el precio exacto no te lo puedo facilitar. Pero en 2004 hicieron la división de la parcela que estaba comprada junto con mis tíos y en las escrituras especifica que cada uno tiene 1.528 m2 y esta valorado en 6.010,12 cada uno.
Ahora vamos a proceder a su venta por 165.000€. Nos gustaría saber cuanto tendríamos que pagar hacienda por los beneficios y que impuestos tenemos que pagar a otras entidades. No se si servirá de algo pero mi padre tiene una minusvalía del 90%.
La finca nunca se ha puesto en la declaración de hacienda.
Gracias de antemano.