¿cuándo paga un autónomo a seguridad social?

Buenas:

Me gustaría que alguien me dijera cuándo han de pagar los autónomos la cotización de seguridad social. Sé que se hace mensualmente, pero lo que no sé es si hay que hacerlo antes de un día determinado de cada mes. También, que si hay que pagarla al darse de alta, o si vale hacerlo en cualquier momento durante el primer mes.

Gracias a todos que puedan explicarme este punto.